Historija dvorca u Heidelbergu počinje početkom 1200-ih kada se u dokumentima spominje njegovo postojanje. Zapisi iz tvog vremena spominju ne samo jedan, već dva dvorca koja su tad postojala, međutim, jedna olujna noć i grom 1537. pogodili su gornji dvorac i uništili ga. Sadašnje strukture bile su proširene do 1650. godine, prije oštećenja ratovima i požarima. Godine 1764., još jedan grom prouzročio je požar koji je uništio neke obnovljene dijelove.
Nakon što je Rupert III postao kralj Njemačke počelo se raditi na obnavljanju i proširivanju dvorca, koje je variralo od kralja do kralja koji je vladao Njemačkom poslije Ruperta III. Od ranog 19. vijeka ovaj impresivni dvorac je sinonim za romantizam, a svake godine ga posjeti oko milion posjetitelja iz cijelog svijeta.
Dvorac Heidelberg leži na šumovitom brežuljku oko osamdeset metara iznad rijeke. Nalazi se 80 metara do sjevernog dijela brda Königstuhl i time dominira pogledom na staru gradsku jezgru Heidelberga. Dvorac i njegove sporedne zgrade, zajedno sa Starim mostom na reci Nekar spadaju u najimpresivnija mjesta i zadivljuju posjetitelje na putovanju po Njemačkoj.
Ovaj moćni historijski kompleks je u 700 godina postojanja doživio mnogo toga. Osim što je bio kraljevska kuća, dvorac Heidelberg postao je i važno vojno uporište koje je sudjelovalo u mnogim okršajima. Dvorac je prvi put napadnut tokom razornog Tridesetogodišnjeg rata (1618–1648). Frederick V ostavio je dvorac nebranjen, pa je to omogućilo generalu Tillyju da okupiraju dvorac 1622. Nakon te opsade, dvorac se uključio u još nekoliko sukoba prije kraja rata.
Dvorac je također bio dio devetogodišnjeg rata između Francuske i Velikog saveza. Tokom tog rata Francuzi su se 1688. domogli napuštenog dvorca. Kad su se povukli iz njega godinu kasnije, zapalili su ga, uništivši sve njegove utvrde i obrambene građevine. Godinama nakon rata, dvorac je ostao u ruševinama i radilo se samo na najosnovnijim obnovama. Dvorac se dugo koristio kao izvor kamena za gradnju. Od njenog kamena napravljene su mnoge kuće u Heidelbergu, što je zaustavio grof Karlo de Graimberg 1800. godine koji je po svaku cijenu nastojao da očuva hajdelberšku palaču.
Spasavanje dvorca nikad nije dolazilo od strane plemića, kraljeva ili njemačkih političara, uglavnom su ga obnavljali brojni umjetnici koji su ga slikali i promovirali širom Evrope. U drugom dijelu 19. vijeka njemački pjesnici i historičari počeli su raspravljati o cjelokupnoj obnovi, što se konačno dogodilo između 1897. i 1900. Tokom tog vremena dvorac je postajao sve poznatiji, a turisti iz raznih dijelova svijeta su počeli da ga posjećuju. Između ostalih, Mark Twain je opisao Heidelberg dvorac u svojim memoarima.
Danas se u dijelu Heidelberg dvorca održavaju razna događanja i festivali. U vezi s njim su i Dvorske svečane igre, jedan od najljepših pozorišnih festivala na otvorenom na jugu Njemačke, koji je po prvi put održan 1926. godine.
Zbog posebnog ambijenta kojim odiše, brojni posjetitelji odluče izreći sudbonosno Da! upravo u njegovoj kapeli. U dvorcu danas postoje organizirani turistički obilasci na njemačkom i engleskom jeziku. Dvorac je okružen prekrasnim vrtovima i parkovima kuda je nekad šetao čuveni pjesnik Johann Wolfgang von Goethe.